Angyal Pál Pécsett született 1873. július 12-én, ősi magyar nemesi családban. Nagyapja, síkabonyi Angyal Pál Baranya vármegye főjegyzője, Pécs 1848-as, 1867-es országgyűlési képviselője. Azonos nevű apja jogi pályán működött Pécsett, kúriai bírói rangban ment nyugdíjba. Felesége késmárki Késmárky Irén, négy gyermekük volt. Bátyja, Béla, pécsi királyi közjegyző, a közjegyzői kamara elnöke, felsőházi tag, kormányfőtanácsos.

Középiskolai és jogi tanulmányait Pécsett végezte, jog- és államtudományból 1895-ben Budapesten doktorált. Ez évtől Baranya vármegye tiszti ügyészségénél joggyakornok, majd 1897. január 1-jétől a pécsi felsőkereskedelmi iskolában nemzetgazdaságtant, valamint kereskedelmi- és váltójogot tanított. Jogi oktatói tevékenységét 1898-ban kezdte meg egykori iskolájában, a pécsi püspöki joglíceumban, ahol 1912-ig büntetőjogot és jogbölcseletet oktatott. 1900-tól a Budapesti Tudományegyetemen a büntetőjog és a bűnvádi eljárás magántanára, 1912. március 7-től 1944-ig ugyanott a büntetőjog rendes, 1914-től a jogbölcsészet jogosított tanára. 1920 és 1925 között felkért előadóként a Műegyetemen általános jogismereteket tanított, magán- és büntetőjogi, valamint nemzetközi jogi tárgykörből tartott előadásokat. 1920-tól 1922-ig a jog- és államtudományi kar dékánja, 1933-34-ben az egyetem rektora volt. 1944. szeptember elsején professzorként vonult nyugállományba. Negyvenhat éven át oktatott, saját feljegyzései szerint összes megtartott előadásai száma 11 ezren felül volt, hallgatói száma pedig megközelítette a hatvanezret.

1902-től büntetőjogi törvényjavaslatokat készített elő, véleményezte a törvénytervezeteket, rendeleteket. Részt vett az 1913. évi XXI. törvénycikk (A közveszélyes munkakerülőkről) kidolgozásában. 1916-ban az igazságügy-miniszter megbízásából dr. Degré Miklóssal és dr. Finkey Ferenccel elkészítették a büntető törvénykönyv tervezetét. Mint büntetőjogász, a klasszikus büntetőjogi iskola híve volt. Több országban tanulmányozta a börtönügyet és a fiatalkorúak bíróságait. Kezdeményezte a Patronage Egyesületek Országos Szövetségének megalakulását. 1908-ban Pécsett, majd országosan is megszervezte az ún. patronázsügyet. (A patronázs-egylet feladata a fogházlátogatáson túl a büntetést szenvedő családjának erkölcsi és anyagi támogatása, munkaalkalmak és munkaeszközök biztosítása.)

1909-ben a Magyar Tudományos Akadémia levelező tagja, 1930-ban rendes tagja lett. 1916-tól a Szent István Akadémia rendes tagja, 1944-ben alelnöke. 1920-tól a Magyar Jogászegylet büntetőjogi szakosztályának elnöke, 1939 és 1944 között a Magyar Jogászegylet elnöke.

A 20. század egyik legkiemelkedőbb büntetőjogásza volt. Alapos, rendszerező kommentárjaival és tankönyveivel minden jogász számára letisztult elméleti alapokat nyújtott. Főként büntetőjogi és szociálpolitikai cikkeket írt. Büntetőjogi tankönyveit évtizedekig használták. Az 1937-ben Isaák Gyulával kiadott büntető törvénykönyv magyarázatos kiadásai a gyakorlatban nélkülözhetetlennek bizonyultak. Szerkesztője volt többféle kiadványnak: 1908–1911 között a Pécs-Baranyai Múzeum Egyesület Értesítőjének, 1913–1919 között a Bünügyi Szemlének, 1913–1915 között a Büntetőjog Tárának, 1916 és 1944 között az Angyal-szeminárium kiadványainak, 1920 és 1923 közt az Ecclesianak, 1920 és 1944 között a Magyar Jogi Szemlének és a Magyar Jogi Szemle Könyvtárának. Munkatársa volt a Révai Nagy Lexikon 11–21. kötetének, a Napkelet Lexikonnak, a Gutenberg Lexikonnak, a Katolikus Lexikonnak és az Új Idők Lexikonának.

1938-ban professzori működésének 40. évfordulójára munkatársai megszerkesztették az Angyal Pál breviárium című kötetet, mellyel céljuk az volt, hogy a szaktudomány körén kívül is megismertessék, közkinccsé tegyék Angyal Pál általános értékű gondolatait. A kötethez tartozó 48 oldalas bibliográfia is mutatja, hogy az oktatási munka mellett milyen hatalmas publikációs tevékenységet végzett a jogtudós.

1943. február 5-én a kormányzó kinevezte a felsőház élethossziglani tagjává. Beválasztották az Igazságügyi, a Közjogi, az Igazoló, és a Mentelmi bizottságba, és tagja lett az Országos Legfőbb Fegyelmi Bíróságnak is. Többször volt mentelmi ügynek előadója, valamint a később törvényre emelt 1944.évi VI.törvény (A nemzeti gazdálkodás rendjét zavaró egyes cselekmények szigorúbb büntetéséről) kidolgozója és előadója.

Számos bel- és külföldi kitüntetés birtokosa: 1911-ben királyi, 1917-ben – kodifikációs munkája jutalmául – udvari tanácsosi címmel tüntették ki. 1934 novemberében XI. Pius pápától a Nagy Szent Gergely pápa lovagrendjének parancsnoka kitüntetést vehette át, és még abban az évben a kormányzó a Magyar Érdemrend középkeresztjével tüntette ki. Angyal Pál 1941-ben „a magyar tudomány terén szerzett kiváló érdemeinek elismeréséül” Corvin-koszorút kapott. Többféle külföldi, és sokféle tiszteleti jellegű kitüntetéssel is elismerték munkásságát, 1944-ben a Finn Tudományos Akadémia tiszteletbeli tagjává választották.

1944-ben kiadott emlékirata (Emlékeimből címmel) személyes érzéseit, gondolatait tartalmazza életének jelentős eseményeiről, és emellett hiteles képet rajzol a 20. század első felének értelmiségi, polgári világáról.Budapesten hunyt el 1949. január 18-án, a Farkasréti temetőben nyugszik.